group-telegram.com/FPV_vyZOV/3208
Last Update:
Резюме технического стрима от 31.01.2025. - часть 2
Текста вышло много, резюме разбито на 2 части.
❗️ Часть 1 в предыдущей публикации.
ℹ️ Углубленная настройка полетного контроллера. Фильтрация гироскопа, PID-тюнинг.
Часть 2.
5. В первую очередь необходимо подготовить дрон к настройке, проверить выбранную частоту обновления цикла PID, наличие RPM - телеметрии, а также настроить режим записи черного ящика, для записи необходимых показателей.
Далее потребуется записать исходный лог с шумами (⚠️ Важно! Потребуется выставить безопасные для дрона настройки (см. видео). После этого, увидев какова сила шумов и частоты на которых они проявляются сконфигурируйте фильтры для их минимизации. Старайтесь не использовать «low pass» фильтр 1, он будет малоэффективным. Особое внимание обратите на RPM – фильтры, частоты их работы, количество гармоник (они должны убрать 90% шумов). Даже в случае относительно чистого графика шумов стоит использовать динамические Notch фильтры. Они будут «искать» шум в отведенном диапазоне и работать с ним. Это защитит аппарат от возникших в полете шумов, например при повреждении винтов. Помните, что большое количество фильтров приводит к большей задержке, что приводит к тому, что фильтры пытаются работать на событиях прошлого, снижая стабильность работы системы.
➡️ Далее производится настройка коэффициента D (PD баланс/D gain). В нескольких полетах совершайте колебательные движения постепенно повышая значение множителя. ⚠️ Важно! Постоянно оценивайте нагрев двигателей и регуляторов оборотов, слишком высокие значения могут повредить дрон. Также может проявиться характерный звенящий звук.
После того, как баланс был найден повысьте общий множитель с отслеживанием тех же параметров. Пример графиков и их интерпретацию вы можете увидеть в записи стрима.
⏭️ Следующей будет настройка коэффициента I, повышайте его до тех пор, пока ваш дрон на продолжительных пролетах без подруливай не будет держать установленную позицию. Для аппаратов с грузом допускается завышать I, это вызовет вибрацию на резких маневрах, но обеспечит стабильность прямолинейного движения.
Параметр FF настраивается по желанию он даст более резкий отклик на движение стиков. Настройка производится повышением множителя с последующим сравнением графиков гироскопа и запрошенного положения, задержка должна снижаться.
⚠️ Настройки описанные выше являются индивидуальными для каждого аппарата, если вы хотите использовать их на разных машинах одного типа рекомендуется несколько занижать значения. Для наиболее продуктивной и безопасной работы с эти разделом настроек настоятельно рекомендуется полностью изучить запись трансляции, т.к. в текстовом виде многие нюансы отразить не представляется возможным.
📎 Видеозапись часть1 (вступление)
📎 Видеозапись часть 2 (основная часть)
🤝 Спасибо всем кто присоединился, особенно нашему доброму гостю из Владивостока.
@FPV_vyZOV
#стрим_технический
BY FPV_выZOV🇷🇺
Share with your friend now:
group-telegram.com/FPV_vyZOV/3208