DL in NLP | Telegram Webview: dlinnlp/1750 -

Telegram Group & Telegram Channel

Humanoid Locomotion as Next Token Prediction
arxiv.org/abs/2402.19469

В этом году с гуманоидными роботами будет жара. Авторы предлагают обучать языковую модель на сенсомоторных траекториях с роботов или из YouTube видео людей где траектории получены с помощью обратной кинематики (использовали PHALP)

Обучались на:
1. Траекториях робота который управляется классическим алгоритмом
1. Траекториях из симуляции с RL-policy
1. Человеческих motion-capture
1. YouTube видео с людьми к которым применяли обратную кинематику чтобы получить траекторию

Плюсы подхода к этому через языковое моделирование: можно обучаться на данных у которых отсутствуют некоторые модальности. Например на YouTube видосах у вас нету actions, есть только траектория. Вы просто маскируете эти отсутствующие токены и языковая модель просто делает своё дело.

Модель обученная всего на 27 часах данных может управлять роботом в городе без какого-либо дообучения 🔥

Также показали наметки scaling law, но самая большая моделька (всего 8M параметров lol) уже отходит от scaling law, так что возможно данных надо сильно больше.

www.group-telegram.com/us/dlinnlp.com/1750

13.7K viewsVlad Lialin, Mar 1, 2024 at 18:48

group-telegram.com/dlinnlp/1750

Create: 2024-03-01
Last Update: 2025-01-07 23:41:44

Humanoid Locomotion as Next Token Prediction
arxiv.org/abs/2402.19469

В этом году с гуманоидными роботами будет жара. Авторы предлагают обучать языковую модель на сенсомоторных траекториях с роботов или из YouTube видео людей где траектории получены с помощью обратной кинематики (использовали PHALP)

Обучались на:
1. Траекториях робота который управляется классическим алгоритмом
1. Траекториях из симуляции с RL-policy
1. Человеческих motion-capture
1. YouTube видео с людьми к которым применяли обратную кинематику чтобы получить траекторию

Плюсы подхода к этому через языковое моделирование: можно обучаться на данных у которых отсутствуют некоторые модальности. Например на YouTube видосах у вас нету actions, есть только траектория. Вы просто маскируете эти отсутствующие токены и языковая модель просто делает своё дело.

Модель обученная всего на 27 часах данных может управлять роботом в городе без какого-либо дообучения 🔥

Также показали наметки scaling law, но самая большая моделька (всего 8M параметров lol) уже отходит от scaling law, так что возможно данных надо сильно больше.

BY DL in NLP

Share with your friend now:
group-telegram.com/dlinnlp/1750

Open in Telegram

Telegram | DID YOU KNOW?

Date: 2025-01-07|

"And that set off kind of a battle royale for control of the platform that Durov eventually lost," said Nathalie Maréchal of the Washington advocacy group Ranking Digital Rights. The Dow Jones Industrial Average fell 230 points, or 0.7%. Meanwhile, the S&P 500 and the Nasdaq Composite dropped 1.3% and 2.2%, respectively. All three indexes began the day with gains before selling off. Just days after Russia invaded Ukraine, Durov wrote that Telegram was "increasingly becoming a source of unverified information," and he worried about the app being used to "incite ethnic hatred." In 2014, Pavel Durov fled the country after allies of the Kremlin took control of the social networking site most know just as VK. Russia's intelligence agency had asked Durov to turn over the data of anti-Kremlin protesters. Durov refused to do so. In the United States, Telegram's lower public profile has helped it mostly avoid high level scrutiny from Congress, but it has not gone unnoticed.
from us

Telegram DL in NLP
FROM American