DL in NLP | Telegram Webview: dlinnlp/1750 -

Telegram Group & Telegram Channel

Humanoid Locomotion as Next Token Prediction
arxiv.org/abs/2402.19469

В этом году с гуманоидными роботами будет жара. Авторы предлагают обучать языковую модель на сенсомоторных траекториях с роботов или из YouTube видео людей где траектории получены с помощью обратной кинематики (использовали PHALP)

Обучались на:
1. Траекториях робота который управляется классическим алгоритмом
1. Траекториях из симуляции с RL-policy
1. Человеческих motion-capture
1. YouTube видео с людьми к которым применяли обратную кинематику чтобы получить траекторию

Плюсы подхода к этому через языковое моделирование: можно обучаться на данных у которых отсутствуют некоторые модальности. Например на YouTube видосах у вас нету actions, есть только траектория. Вы просто маскируете эти отсутствующие токены и языковая модель просто делает своё дело.

Модель обученная всего на 27 часах данных может управлять роботом в городе без какого-либо дообучения 🔥

Также показали наметки scaling law, но самая большая моделька (всего 8M параметров lol) уже отходит от scaling law, так что возможно данных надо сильно больше.

www.group-telegram.com/us/dlinnlp.com/1750

13.9K viewsVlad Lialin, Mar 1, 2024 at 18:48

group-telegram.com/dlinnlp/1750

Create: 2024-03-01
Last Update: 2025-06-19 11:34:24

Humanoid Locomotion as Next Token Prediction
arxiv.org/abs/2402.19469

В этом году с гуманоидными роботами будет жара. Авторы предлагают обучать языковую модель на сенсомоторных траекториях с роботов или из YouTube видео людей где траектории получены с помощью обратной кинематики (использовали PHALP)

Обучались на:
1. Траекториях робота который управляется классическим алгоритмом
1. Траекториях из симуляции с RL-policy
1. Человеческих motion-capture
1. YouTube видео с людьми к которым применяли обратную кинематику чтобы получить траекторию

Плюсы подхода к этому через языковое моделирование: можно обучаться на данных у которых отсутствуют некоторые модальности. Например на YouTube видосах у вас нету actions, есть только траектория. Вы просто маскируете эти отсутствующие токены и языковая модель просто делает своё дело.

Модель обученная всего на 27 часах данных может управлять роботом в городе без какого-либо дообучения 🔥

Также показали наметки scaling law, но самая большая моделька (всего 8M параметров lol) уже отходит от scaling law, так что возможно данных надо сильно больше.

BY DL in NLP

Share with your friend now:
group-telegram.com/dlinnlp/1750

Open in Telegram

Telegram | DID YOU KNOW?

Date: 2025-06-19|

"This time we received the coordinates of enemy vehicles marked 'V' in Kyiv region," it added. Perpetrators of such fraud use various marketing techniques to attract subscribers on their social media channels. The Dow Jones Industrial Average fell 230 points, or 0.7%. Meanwhile, the S&P 500 and the Nasdaq Composite dropped 1.3% and 2.2%, respectively. All three indexes began the day with gains before selling off. These entities are reportedly operating nine Telegram channels with more than five million subscribers to whom they were making recommendations on selected listed scrips. Such recommendations induced the investors to deal in the said scrips, thereby creating artificial volume and price rise. False news often spreads via public groups, or chats, with potentially fatal effects.
from us

Telegram DL in NLP
FROM American