В этом году с гуманоидными роботами будет жара. Авторы предлагают обучать языковую модель на сенсомоторных траекториях с роботов или из YouTube видео людей где траектории получены с помощью обратной кинематики (использовали PHALP)
Обучались на: 1. Траекториях робота который управляется классическим алгоритмом 1. Траекториях из симуляции с RL-policy 1. Человеческих motion-capture 1. YouTube видео с людьми к которым применяли обратную кинематику чтобы получить траекторию
Плюсы подхода к этому через языковое моделирование: можно обучаться на данных у которых отсутствуют некоторые модальности. Например на YouTube видосах у вас нету actions, есть только траектория. Вы просто маскируете эти отсутствующие токены и языковая модель просто делает своё дело.
Модель обученная всего на 27 часах данных может управлять роботом в городе без какого-либо дообучения 🔥
Также показали наметки scaling law, но самая большая моделька (всего 8M параметров lol) уже отходит от scaling law, так что возможно данных надо сильно больше.
В этом году с гуманоидными роботами будет жара. Авторы предлагают обучать языковую модель на сенсомоторных траекториях с роботов или из YouTube видео людей где траектории получены с помощью обратной кинематики (использовали PHALP)
Обучались на: 1. Траекториях робота который управляется классическим алгоритмом 1. Траекториях из симуляции с RL-policy 1. Человеческих motion-capture 1. YouTube видео с людьми к которым применяли обратную кинематику чтобы получить траекторию
Плюсы подхода к этому через языковое моделирование: можно обучаться на данных у которых отсутствуют некоторые модальности. Например на YouTube видосах у вас нету actions, есть только траектория. Вы просто маскируете эти отсутствующие токены и языковая модель просто делает своё дело.
Модель обученная всего на 27 часах данных может управлять роботом в городе без какого-либо дообучения 🔥
Также показали наметки scaling law, но самая большая моделька (всего 8M параметров lol) уже отходит от scaling law, так что возможно данных надо сильно больше.
As such, the SC would like to remind investors to always exercise caution when evaluating investment opportunities, especially those promising unrealistically high returns with little or no risk. Investors should also never deposit money into someone’s personal bank account if instructed. What distinguishes the app from competitors is its use of what's known as channels: Public or private feeds of photos and videos that can be set up by one person or an organization. The channels have become popular with on-the-ground journalists, aid workers and Ukrainian President Volodymyr Zelenskyy, who broadcasts on a Telegram channel. The channels can be followed by an unlimited number of people. Unlike Facebook, Twitter and other popular social networks, there is no advertising on Telegram and the flow of information is not driven by an algorithm. The last couple days have exemplified that uncertainty. On Thursday, news emerged that talks in Turkey between the Russia and Ukraine yielded no positive result. But on Friday, Reuters reported that Russian President Vladimir Putin said there had been some “positive shifts” in talks between the two sides. And while money initially moved into stocks in the morning, capital moved out of safe-haven assets. The price of the 10-year Treasury note fell Friday, sending its yield up to 2% from a March closing low of 1.73%. The regulator said it had received information that messages containing stock tips and other investment advice with respect to selected listed companies are being widely circulated through websites and social media platforms such as Telegram, Facebook, WhatsApp and Instagram.
from no
